Thiết kế cơ cấu gõ trong hệ thống phân loại sầu riêng

Abstract

Nghiên cứu này tập trung phân tích hệ cơ học của cơ cấu gõ vỏ quả sầu riêng phục vụ xuất khẩu. Trong quy trình xuất khẩu sầu riêng ở nước ta, có một khâu khi thu hoạch là người thợ chuyên gõ vỏ quả sầu riêng để biết quả đó đã già hay chưa để cắt. Ứng dụng một khâu khác nữa là sau khi đưa lên dây chuyển để chuyển thành lô xuất khẩu thì cần cân để phân loại và muốn cho chất lượng tốt hơn, chúng ta kiểm tra “double-check” bằng phương pháp gõ vào vỏ quả để nhận biết nó còn bao nhiêu ngày nữa chín. Phần đó là nhiệm vụ của thuật toán phân loại. Tuy nhiên, để đáp ứng được thời gian của dây chuyền thì hệ cơ học cần thiết kế một cách hiệu quả. Phân tích được không gian hoạt động, thời gian đáp ứng cho quá trình gõ để việc truyền dữ liệu được đồng bộ trong các khâu của cả hệ thống. Toàn bộ chu trình kéo dài 2s và thời gian đáp ứng chúng tôi tính toán được là 1,3s. Quỹ đạo của đầu gõ là một cung tròn trong không gian hai chiều được tọa độ hóa. Phân tích động học để từ đó ta nhận được kết quả chính xác của các khâu trong hệ cơ. Nền tảng toán học sử dụng các phương trình liên kết và giải các phương trình hàm ta nhận được những hàm toán học hỗ trợ trong phân tích.